西克LRS4000雷達在智能行車中的應用

LRS4000是一款遠距離檢測的2D LiDAR傳感器，具有分辨率高、可靠性強、耐用性好，靈活性大等優點。雷達通過隨行車移動進行同步掃描，實現對料場環境的實時三維動態建模及其可視化，以覆蓋百米車間、抗粉塵能力、遠距離物料掃描檢測三大能力，成為智慧鋼廠、港口料場的核心感知器官。

建模原理

LRS4000激光雷達應用HDDM+技術獲取有關距離和回波信號的信息，實現具有多重回波功能的傳感器。系統通過剛性支架將激光雷達模塊集成于行車行走機構底部，隨行車大車協同運動。在掃描過程中，系統實時融合以下三類空間數據：

1.激光雷達自身采集的極坐標測量數據（距離值+方位角）；

2.行車實時提供的編碼器信息（行車坐標）；

3.激光雷達安裝位置參數（旋轉平移參數）。

通過多源數據時空同步算法，系統以固定頻率刷新料場三維實時模型，上位機采用VTK可視化庫實現動態點云渲染顯示。

應用優勢

智能行車系統搭載LRS4000進行作業場景三維掃描建模，具備掃描節拍塊，檢測距離遠、抗灰塵雨霧能力強，檢測精度高等優勢。

惡劣環境下的高可靠檢測

LRS4000激光雷達采用HDDM+測量法以及多重回波技術，在惡劣環境條件下高可用性和可靠的測量數據，自帶的回波濾波器可消隱由于邊緣識別、雨、灰塵、雪和其它環境條件引起的不必要的測量數據和信號。可設置輸出第一個、最后一個還是所有三個回波，相應地過濾因環境條件觸發的錯誤信號。